Control de trayectoria de un vehículo autónomo: Simulador de Control PID con Python
En esta entrada veremos como podemos aplicar un control proporcional, proporcional derivativo y proporcional,derivativo e integral(PID), mediante un robot con modelo de conducción tipo vehicular es decir, bycicle model. Te recomiendo checar este video del Laboratorio aeroespacial del MIT sobre una muy breve intro al control PID: https://www.youtube.com/watch?v=4Y7zG48uHRo El robot recorrerá linealmente el eje x en un mapa de entorno, a su lado una pared que es la que vamos a tratar de evitar y la que "sensaremos virtualmente" para producir nuestro control basado en el pasado, presente y futuro. Bien recordemos la fórmula del control PID: Lo cual no es complicada hasta cuando le aplicas trasformadas de Laplace para funciones de transferencia, pero no te preocupes porque no será necesario aquí. Esta fórmula es la que ocuparemos, es la inversa: Cabe aclarar que no estoy introduciendo el sensing y los métodos de localización o estimación de la posición, e...
